Howtosignalprocessing
- Comment calculer le biais gyroscopique?
- Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
- Que signifie le biais de signal dans les accéléromètres?
- Qu'est-ce que le biais IMU?
Comment calculer le biais gyroscopique?
L'équation (13) montre que l'angle d'attitude par rapport au gyroscope est obtenu en ajoutant un changement d'angle causé par l'écart de la valeur réelle de l'angle d'attitude. Par conséquent, le biais gyro, wbi, est estimé en connaissant la vraie valeur, q k + 1 r, de l'attitude à tout moment.
Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
Le filtre Kalman estime les angles d'orientation en utilisant toutes les contributions de l'axe du capteur au sein de l'IMU.
Que signifie le biais de signal dans les accéléromètres?
Le biais d'un accéléromètre est le décalage de son signal de sortie de la valeur d'accélération réelle. Une erreur de biais constante provoque une erreur de position qui augmente avec le temps. Il est possible d'estimer le biais en mesurant la moyenne à long terme de la sortie de l'accéléromètre lorsqu'il ne subit aucune accélération.
Qu'est-ce que le biais IMU?
Stabilité du biais IMU (biais en cours)
Décrit la quantité de changement de biais pendant un seul temps d'exécution après Poweron. Ce changement est causé par la température, le temps et la contrainte mécanique. Le filtre INS Navigation estime les biais IMU afin d'améliorer l'estimation de l'État.
