Application de l'UKF sur les quaternions

1. UKF est-il toujours meilleur que EKF?
2. À quoi servent les quaternions pour?
3. Pourquoi devriez-vous utiliser les quaternions sur les angles d'Euler?
4. Qu'est-ce que EKF et UKF?

UKF est-il toujours meilleur que EKF?

La précision de la mesure prévue en UKF est plus précise que celle de l'EKF. UKF se rapproche des mesures prévues avec les points Sigma via le modèle dynamique du système puis le modèle d'observation.

À quoi servent les quaternions pour?

Les quaternions unitaires, appelés versors, fournissent une notation mathématique pratique pour représenter les orientations spatiales et les rotations des éléments dans un espace tridimensionnel. Plus précisément, ils codent des informations sur une rotation d'angle d'axe sur un axe arbitraire.

Pourquoi devriez-vous utiliser les quaternions sur les angles d'Euler?

Pour les rotations, les quaternions sont supérieurs à l'utilisation des angles d'Euler. La raison en est que les quaternions évitent un problème appelé verrouillage de cardan. Cela se produit si deux des trois axes de rotation s'alignent.

Qu'est-ce que EKF et UKF?

Le filtre Kalman étendu (EKF) et le filtre Kalman non parfumé (UKF) sont dérivés du KF. L'EKF est la version non linéaire du KF qui linéarise sur la moyenne et la covariance, tandis que le UKF est les estimations non linéaires les plus connues.