Clarification de certains problèmes connus dans l'odométrie visuelle monoculaire

1. Qu'est-ce que l'odométrie visuelle monoculaire?
2. Quelle est l'odométrie visuelle utilisée pour?
3. Quels sont les avantages de l'utilisation d'une configuration de caméra stéréo pour l'odométrie visuelle?
4. Comment fonctionne l'odométrie inertielle visuelle?

Qu'est-ce que l'odométrie visuelle monoculaire?

Copier le code de copie de commande. L'odométrie visuelle est le processus de détermination de l'emplacement et de l'orientation d'une caméra en analysant une séquence d'images. L'odométrie visuelle est utilisée dans une variété d'applications, telles que les robots mobiles, les voitures autonomes et les véhicules aériens sans pilote.

Quelle est l'odométrie visuelle utilisée pour?

L'odométrie visuelle est le processus de détermination des informations d'odométrie équivalentes à l'aide d'images de caméra séquentielles pour estimer la distance parcourue. L'odométrie visuelle permet une précision de navigation améliorée dans les robots ou les véhicules en utilisant tout type de locomotion sur n'importe quelle surface.

Quels sont les avantages de l'utilisation d'une configuration de caméra stéréo pour l'odométrie visuelle?

Premièrement, le plus petit nombre de fonctionnalités réduit la complexité de calcul de l'algorithme qui est une condition préalable importante pour les applications en temps réel. Deuxièmement, cette technique garantit que les caractéristiques d'image utilisées sont bien réparties le long de l'axe Z, je.e. L'axe des rouleaux du véhicule.

Comment fonctionne l'odométrie inertielle visuelle?

L'odométrie visuelle inertiale (VIO) est le processus d'estimation de l'état (pose et vitesse) d'un agent (e.g., un robot aérien) en utilisant uniquement l'entrée d'une ou plusieurs caméras plus une ou plusieurs unités de mesure inertielle (IMU) attachées à lui.