Howtosignalprocessing
- Quel est le gain de filtre Kalman?
- Que fait un filtre Kalman étendu?
- Pourquoi le filtre Kalman étendu n'est-il pas optimal?
Quel est le gain de filtre Kalman?
Le kalman-gain est le poids donné aux mesures et à l'estimation actuelle de l'état, et peut être «réglé» pour atteindre une performance particulière. Avec un gain élevé, le filtre accorde plus de poids sur les mesures les plus récentes, et leur conforme donc plus de manière réactive.
Que fait un filtre Kalman étendu?
Le filtre Kalman étendu (EKF) gère les modèles de processus et de mesure non linéaires en recourant à la linéarisation pour la propagation de la matrice de covariance d'erreur et du calcul de gain Kalman.
Pourquoi le filtre Kalman étendu n'est-il pas optimal?
EKF n'est pas optimal (principalement)
Cela se produit parce que l'EKF se rapproche des transitions et des mesures de l'état en utilisant des expansions linéaires de Taylor, ce qui rend la bonté de l'approximation dépendante du degré de non-linéarité des fonctions approximées et de l'incertitude de sa croyance gaussienne [2] [5].
