Questions fondamentales sur l'espace d'État et les filtres Kalman

1. Quelle est la complexité de calcul d'un filtre Kalman?
2. Pourquoi le filtre Kalman est optimal?
3. Quelles sont les différentes étapes du filtre Kalman?
4. Quels sont les inconvénients du filtre Kalman?

Quelle est la complexité de calcul d'un filtre Kalman?

La complexité du filtre Kalman est O (n2.4z + n2x) o (n z 2.4 + n x 2) Selon Cyrill Stachniss. Le facteur 2.4 vient de l'inversion matricielle.

Pourquoi le filtre Kalman est optimal?

Le filtre Kalman est statistiquement optimal dans un sens qu'il donne l'estimation de covariance d'erreur minimale, basée sur toutes les données d'observation disponibles au temps actuel sous le système linéaire.

Quelles sont les différentes étapes du filtre Kalman?

Le filtre Kalman peut être écrit comme une seule équation; Cependant, il est le plus souvent conceptualisé comme deux phases distinctes: "prédire" et "mise à jour".

Quels sont les inconvénients du filtre Kalman?

Désavantages. Contrairement à son homologue linéaire, le filtre Kalman étendu en général n'est pas un estimateur optimal (il est optimal si la mesure et le modèle de transition d'état sont tous deux linéaires, comme dans ce cas, le filtre Kalman étendu est identique à celui régulier).