Howtosignalprocessing
- Que signifie la covariance dans le filtre Kalman?
- Qu'est-ce que la matrice de covariance Q dans le filtre Kalman?
- Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
- Comment fonctionne le filtre Kalman étendu?
Que signifie la covariance dans le filtre Kalman?
La matrice de covariance utilisée dans le filtre Kalman représente l'erreur d'un ensemble de données distribué gaussien multidimensionnel.
Qu'est-ce que la matrice de covariance Q dans le filtre Kalman?
Q raconte combien de variance et de covariance. La diagonale de q contient la variance de chaque variable d'état, et la diagonale hors contenant les covariances entre les différentes variables d'état (e.g. vitesse en position x vs en y). R contient la variance de votre mesure.
Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
Le filtre Kalman estime les angles d'orientation en utilisant toutes les contributions de l'axe du capteur au sein de l'IMU.
Comment fonctionne le filtre Kalman étendu?
Le filtre Kalman étendu (EKF) gère les modèles de processus et de mesure non linéaires en recourant à la linéarisation pour la propagation de la matrice de covariance d'erreur et du calcul de gain Kalman.
