Howtosignalprocessing
- Une position de mesure IMU peut-elle?
- Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
- Comment un IMU sait-il dans quelle direction il est confronté?
- Comment réduire la dérive IMU?
Une position de mesure IMU peut-elle?
Les IMU sont souvent incorporés dans les systèmes de navigation inertielle qui utilisent les mesures brutes de l'IMU pour calculer l'attitude, les taux angulaires, la vitesse linéaire et la position par rapport à un cadre de référence global.
Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
Le filtre Kalman estime les angles d'orientation en utilisant toutes les contributions de l'axe du capteur au sein de l'IMU.
Comment un IMU sait-il dans quelle direction il est confronté?
Comme son nom pourrait suggérer qu'un IMU est capable de mesurer les données d'orientation et pour y parvenir, il utilise une combinaison de trois capteurs, à savoir l'accéléromètre, le gyroscope et le magnétomètre. Avant de passer à la façon dont ces fonctions de définitions sont nécessaires (ouais des choses ennuyeuses):
Comment réduire la dérive IMU?
Cette dérive peut parfois rendre les données IMU peu fiables et inutiles. Une méthode bien connue pour surmonter cette dérive consiste à utiliser d'autres données à faible dérive (par exemple des poses calculées à partir des images de vision), puis fusionner les deux données ensemble.
