Code de fusion du capteur de filtre Kalman

1. Le filtre Kalman est-il utilisé pour la fusion des capteurs?
2. Comment la fusion des capteurs?
3. Qu'est-ce que les algorithmes de fusion de capteurs?
4. Qu'est-ce que le logiciel de fusion de capteurs?

Le filtre Kalman est-il utilisé pour la fusion des capteurs?

Dans cette série, je vais essayer d'expliquer l'algorithme de filtre Kalman avec un exemple de mise en œuvre de suivi d'un véhicule à l'aide de plusieurs entrées de capteurs, souvent appelées fusion de capteurs. Le filtre Kalman dans sa forme la plus élémentaire se compose de 3 étapes.

Comment la fusion des capteurs?

La fusion du capteur est la possibilité de rassembler les entrées de plusieurs radars, lidars et caméras pour former un seul modèle ou image de l'environnement autour d'un véhicule. Le modèle résultant est plus précis car il équilibre les forces des différents capteurs.

Qu'est-ce que les algorithmes de fusion de capteurs?

Quels sont les algorithmes de fusion de capteurs? Les algorithmes de fusion de capteurs combinent des données sensorielles qui, lorsqu'elles sont correctement synthétisées, aident à réduire l'incertitude dans la perception de la machine. Ils assument la tâche de combiner les données de plusieurs capteurs - chacun avec des avantages et des inconvénients uniques - pour déterminer les positions les plus précises des objets.

Qu'est-ce que le logiciel de fusion de capteurs?

Le logiciel de fusion de capteurs BSX fournit des informations d'orientation sous forme de quaternion ou d'angles Euler. L'algorithme fusionne les données brutes du capteur de l'accéléromètre à 3 axes, du capteur géomagnétique à 3 axes et du gyroscope à 3 axes de manière intelligente pour améliorer la sortie de chaque capteur.