Howtosignalprocessing
- Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
- Qu'est-ce que l'estimation de l'État Filtre Kalman?
- Quelle est l'utilisation du filtre Kalman dans l'intégration INS GPS?
- Comment implémenter le filtre Kalman dans Matlab?
Qu'est-ce que le filtre Kalman dans IMU?
Le filtre Kalman estime les angles d'orientation en utilisant toutes les contributions de l'axe du capteur au sein de l'IMU.
Qu'est-ce que l'estimation de l'État Filtre Kalman?
Le filtre Kalman produit une estimation de l'état du système comme moyenne de l'état prévu du système et de la nouvelle mesure en utilisant une moyenne pondérée. Le but des poids est que les valeurs avec mieux (i.e., incertitude plus petite) estimée est «fiable» plus.
Quelle est l'utilisation du filtre Kalman dans l'intégration INS GPS?
Dans les systèmes de navigation intégrés, les filtres Kalman sont largement utilisés pour augmenter la précision et la fiabilité de la solution de navigation. Habituellement, une formulation de filtre Kalman indirecte est appliquée pour estimer les erreurs d'un algorithme de sangle INS (SDA), qui sont utilisés pour corriger le SDA.
Comment implémenter le filtre Kalman dans Matlab?
Utilisez la commande Kalman pour concevoir le filtre. [kalmf, l, ~, mx, z] = kalman (sys, q, r); Cette commande conçoit le filtre de Kalman, Kalmf, un modèle d'état d'état qui met en œuvre les équations de mise à jour de la mise à jour et de mesure. Les entrées du filtre sont l'entrée de l'usine U et la sortie de l'usine bruyante y.
