Fusion de capteur GPS + IMU open source?

1. Qu'est-ce que la fusion du capteur IMU?
2. Qu'est-ce que le GPS et l'IMU?
3. Pourquoi utiliser le filtre Kalman avec IMU?

Qu'est-ce que la fusion du capteur IMU?

Fusion du capteur IMU et GPS pour déterminer l'orientation et la position. Utilisez des algorithmes de fusion de capteurs inertiels pour estimer l'orientation et la position dans le temps. Les algorithmes sont optimisés pour différentes configurations de capteurs, exigences de sortie et contraintes de mouvement.

Qu'est-ce que le GPS et l'IMU?

Le système de positionnement global (GPS) et le capteur d'unité de mesure inertielle (IMU) peuvent être utilisés pour obtenir des informations sur l'emplacement et l'attitude des objets. Cet IMU se compose de certains capteurs, je.e. accéléromètre, gyroscope et magnétomètre.

Pourquoi utiliser le filtre Kalman avec IMU?

Il s'apparente davantage à un "estimateur récursif."Le filtre Kalman est le plus précieux dans les systèmes où un emplacement prévu peut être plus utile qu'une solution bruyante autrement non filtrée qui pourrait avoir une erreur de position. Le filtre Kalman estime les angles d'orientation en utilisant toutes les contributions de l'axe du capteur au sein de l'IMU.