Code de filtre à particules

1. Qu'est-ce que l'algorithme de filtre à particules?
2. Est un filtre de particules un filtre kalman?
3. Le filtre des particules est-il un bayésien?

Qu'est-ce que l'algorithme de filtre à particules?

Le filtre à particules est un filtre bayésien. Cela signifie que l'estimation est réalisée en utilisant la théorie bayésienne. L'inférence bayésienne permet d'estimer un état en combinant un modèle statistique pour une mesure (vraisemblance) avec une probabilité antérieure utilisant le théorème de Bayes.

Est un filtre de particules un filtre kalman?

Les filtres Kalman et les particules sont des algorithmes qui mettent à jour récursivement une estimation de l'État et trouvent les innovations qui stimulent un processus stochastique étant donné une séquence d'observations. Le filtre Kalman atteint cet objectif par des projections linéaires, tandis que le filtre à particules le fait par une méthode séquentielle Monte Carlo.

Le filtre des particules est-il un bayésien?

Le filtrage de Bayes est le terme général utilisé pour discuter de la méthode d'utilisation d'un cycle de prédire / mise à jour pour estimer l'état d'un système dynamique à partir des mesures de capteurs. Comme mentionné, deux types de filtres Bayes sont des filtres Kalman et des filtres à particules.