Howtosignalprocessing
- Le filtre Kalman est-il utilisé pour la fusion des capteurs?
- Comment faire de la fusion de capteurs?
- Comment fonctionne une fusion de capteur?
- Comment le filtre Kalman est-il utilisé en robotique?
Le filtre Kalman est-il utilisé pour la fusion des capteurs?
Dans cette série, je vais essayer d'expliquer l'algorithme de filtre Kalman avec un exemple de mise en œuvre de suivi d'un véhicule à l'aide de plusieurs entrées de capteurs, souvent appelées fusion de capteurs. Le filtre Kalman dans sa forme la plus élémentaire se compose de 3 étapes.
Comment faire de la fusion de capteurs?
Plus précisément, la fusion de capteurs peut être effectuée en fusion des données brutes provenant de différentes sources, de fonctionnalités extrapolées ou même de décision prise par des nœuds uniques. Niveau de données - Le niveau de données (ou précoce) Fusion vise à fusionner les données brutes de plusieurs sources et à représenter la technique de fusion au niveau d'abstraction le plus bas.
Comment fonctionne une fusion de capteur?
Essentiellement, Sensor Fusion vise à surmonter les limites des capteurs individuels en rassemblant et en fusionnant les données de plusieurs capteurs pour produire des informations plus fiables avec moins d'incertitude. Ces informations plus robustes peuvent ensuite être utilisées pour prendre des décisions ou prendre certaines mesures.
Comment le filtre Kalman est-il utilisé en robotique?
Filtre Kalman étendu à la rescousse! Il supprime la restriction des modèles de transition et de mesure linéaires. Au lieu de cela, il vous permet d'utiliser tout type de fonction non linéaire pour modéliser la transition de l'état et les mesures que vous effectuez avec votre robot.
