Estimation de l'État par un filtre Kalman à l'état d'équilibre

1. Qu'est-ce que l'estimation de l'État Filtre Kalman?
2. Qu'est-ce que le filtre Kalman à l'état d'équilibre?
3. Qu'est-ce que le vecteur d'État dans le filtre Kalman?

Qu'est-ce que l'estimation de l'État Filtre Kalman?

Le filtre Kalman produit une estimation de l'état du système comme moyenne de l'état prévu du système et de la nouvelle mesure en utilisant une moyenne pondérée. Le but des poids est que les valeurs avec mieux (i.e., incertitude plus petite) estimée est «fiable» plus.

Qu'est-ce que le filtre Kalman à l'état d'équilibre?

Pour les systèmes invariants et asymptotiquement stables en temps, il existe une valeur en régime permanent du gain de filtre Kalman. Le gain de filtre Kalman à l'état d'équilibre est généralement dérivé via la covariance d'erreur de prédiction à l'état d'équilibre en résolvant d'abord l'équation Riccati correspondante.

Qu'est-ce que le vecteur d'État dans le filtre Kalman?

Pour aider à expliquer comment fonctionne un filtre Kalman standard, envisagez un avion qui doit suivre sa position et sa vitesse alors qu'elle vole vers sa destination. La position estimée (P) et la vitesse (v) forment le vecteur d'état estimé, ˆx: x = [pv]