Howtosignalprocessing
- Qu'est-ce qu'un filtre Kalman non parfumé?
- Pourquoi le filtre Kalman non parfumé est-il appelé non?
- Qui a inventé le filtre Kalman non parfumé?
- Qu'est-ce que EKF et UKF?
Qu'est-ce qu'un filtre Kalman non parfumé?
Le filtre Kalman non parfumé est un algorithme de filtration non linéaire sous-optimal, cependant, contrairement aux algorithmes tels que EKF ou LKF, il utilise une transformation non parfumée (UT) comme alternative à une linéarisation d'équations non linéaires avec l'utilisation de la série Taylor expansion.
Pourquoi le filtre Kalman non parfumé est-il appelé non?
La blague en cours est que le filtre Kalman non parfumé est appelé «non parfumé» parce que l'équipe qui a inventé, a estimé que la performance du filtre étendu était «puante» et prouver un point qu'ils ont appelé le mieux «non précisé»!
Qui a inventé le filtre Kalman non parfumé?
Ce document souligne les défauts de l'utilisation de l'EKF et introduit une amélioration, le filtre Kalman non parfumé (UKF), proposé par Julier et Uhlman [5]. Une opération centrale et vitale effectuée dans le filtre Kalman est la propulation d'une variable aléatoire gaussienne (GRV) à travers la dynamique du système.
Qu'est-ce que EKF et UKF?
Le filtre Kalman étendu (EKF) et le filtre Kalman non parfumé (UKF) sont dérivés du KF. L'EKF est la version non linéaire du KF qui linéarise sur la moyenne et la covariance, tandis que le UKF est les estimations non linéaires les plus connues.
